راه اندازی پایدار یک دستگاه دوربین

 

در این مطلب از وب سایت نوین ایلیا صنعت میخواهیم در مورد، راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین USB3 صحبت کنیم،لطفا با ما همراه باشید.

USB3 Vision استاندارد پردازش تصویر صنعتی است که در حدود پنج سال پیش به وجود آمد و بازار، استقبال بی‌نظیری از آن نمود. طیف وسیعی از تولیدکنندگان دوربین در حال کار بر روی این استاندارد هستند و شمار دستگاه‌های سازگار جانبی نیز بشدت در حال افزایش است. استاندارد USB3 Vision بر اساس استاندارد رابط جدید USB3 شکل‌گرفته است که به‌صورت گسترده در بازار مصرفی موجود است. امروزه بیشتر لپ‌تاپ‌ها، رایانه‌ها و حتی تبلت‌ها و موبایل‌ها با رابط داخلی USB3 به بازار عرضه می‌شوند.

فهرست:

  1. مزایای مهاجرت به USB3 چیست؟
  2. مشخصات فنی USB3 Vision
  3. راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین USB3
    • اجزای ضروری
    • کدام‌یک از مسائل نیاز به نگاهی جدی دارند؟
    • چه مشکلاتی ممکن است پیش آید؟
  4. تنظیم سامانه‌ای با چند دوربین از طریق USB3
    • اتصال ۱:۱
    • اتصال n:۱
  5. خلاصه

1.مزایای مهاجرت به USB3 چیست؟

 

تغییر رابط همیشه باعث تحمیل هزینه و مقداری خطر است؛ این چیزی نیست که به‌آرامی صورت پذیرد. بنابراین مزایای بی‌شمار USB3 شما را برای مهاجرت به این رابط متقاعد می‌نماید؛ بخصوص در زمانی که با مسائل زیر روبرو شوید:

  • فناوری قبلی در حال نزدیک شدن به پایان زندگی خود باشد. تاریخ نشان داده که فناوری‌هایی که در حال نزدیک شدن به پایان چرخه‌ی حیات خود باشند. دارای افزایش قیمت و همچنین نایاب شدن در بازار خواهند بود.

در حال حاضر این مورد برای FireWire وجود دارد و می‌توان آینده‌ای مشابه برای USB2 نیز پیش‌بینی نمود.

  • پهنای باند موجود، جوابگوی نیاز سامانه‌های بینایی امروز و فردا نباشد. نرخ بالای فریم، وضوح بالاتر و فرمت‌های مختلف تصویر هر روز بیشتر و بیشتر مورد احتیاج قرار می‌گیرند و رابط‌های موجود جوابگوی این نیازها نخواهند بود.

برای مثال، این مورد شامل FireWire  با حداکثر پهنای باند ۶۴مگابایت بر ثانیه و USB2 با حداکثر پهنای باند ۴۰مگابایت بر ثانیه است.

  • هزینه اجرا به‌وسیله صرفه‌جویی در هزینه کلی مالک جبران خواهد شد.

این مورد شامل مهاجرت از FireWire یا رابط‌های مبتنی بر گربر فریم (مانند: آنالوگ یا CameraLink) است. برای اطلاعات بیشتر به مثال جدول ۱ توجه نمایید.

تک‌تک این موارد به مهاجرت به سمت USB3 اشاره می‌کنند. جدول زیر نگاهی دقیق به استاندارد و جنبه‌هایی که باید برای راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین USB3  مدنظر قرارگرفته شوند؛ اشاره می‌کند.

 

راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین

2.مشخصات فنی USB3 Vision

 

USB3 همچنین شناخته‌شده به‌عنوان Super Speed USB (به شکل ۱ توجه نمایید). نسل بعدی از درگاه سریال واحد “Plug&Play” است که دارای قدرت ‌USB2 و بدون ضعف‌های آن است. پهنای باند مؤثر USB3 تحت انتقال فایل‌های حجیم وابسته به میزبان، در حدود ۳۵۰ تا ۴۵۰ مگابایت بر ثانیه است. این عدد تقریباً ۱۰ برابر بیشتر از USB2 و ۵ برابر بیشتر از پهنای باند IEEE1394b است. USB3 از ۹ پین/سیم استفاده می‌کند (۵ عدد بیشتر از USB2) ، همچنین به‌خوبی یک رابط “Unicast Dual-Simplex Data” انتقال دوطرفه داده را فراهم می‌کند که بهبودی از انتقال یک‌طرفه USB2 و شبیه مدل‌های انتقال استاندارد FireWire/DCAM و GigEVision است.

USB3 همچنین به‌عنوان پروتکل “host directed” که پیام اعلان آسنکرون ارسال می‌کند و صریحاً بسته‌ها را مسیریابی می‌نماید؛ شناخته می‌شود. این شیوه عاری از هزینه‌های اضافی سامانه، ازجمله بار پردازشی پردازنده در مقایسه با روش «سرکشی» در USB2 است. این امر سبب می‌شود تا USB3 با FireWire در یک‌زمان قابل‌مقایسه باشد. بزرگان تولیدکننده دوربین، کابل و راهکار نرم‌افزاری در کنار یکدیگر آمدند تا استاندارد USB3 Vision را ایجاد نمایند و رابط USB3 را برای بازار بینایی ماشین معرفی کنند. Basler به شکل‌دهی و گسترش این حرکت، کمک نمود. استاندارد، دارای مزایای واضحی برای تمام کاربران است. این شیوه دارای انعطاف بسیاری است؛ چراکه نرم‌افزار و سخت‌افزار می‌توانند جابجا شوند. تمام توابع امنیتی موجود هستند و پایداری در انتقال اطلاعات قابل پیش‌بینی است. انجمن تصویربرداری خودکار -Automated Imaging Association (AIA)- پاسخگوی استاندارد و سازگاری با آن است. آرم رسمی استاندارد USB3 Vision (شکل ۲ را ببینید) فقط ممکن است به‌وسیله تولیدکنندگانی که دستگاه‌ها و کابل‌هایشان را با استاندارد انطباق داده‌اند مورداستفاده قرار بگیرد.

به‌طور خلاصه، استاندارد USB3 Vision مزایای فنی زیر را به همراه می‌آورد:

  • تحمیل بار کم پردازشی به پردازنده: به وسیله‌ی «بدون کپی-Zero Copy» ( دسترسی مستقیم به حافظه-DMA) تحمیل بار پردازشی به پردازنده برای ضبط تصاویر بسیار پایین است.
  • اندازه تصویر مختلف: USB3 Vision به دوربین‌های USB3 اجازه می‌دهد که تصاویر را در اندازه‌های مختلف ساخته‌شده ارسال نمایند. این اندازه‌ها، بسته‌های «کوتاه» و «بدون-طول» نامیده می‌شوند که با استفاده از URB (بلوک‌های درخواست USB) انتشار و یا تکمیل می‌گردند. اندازه حقیقی تصویر به میزبان از طریق بسته “trailer” تحویل داده می‌شود.
  • تأخیر و بی‌ثباتی کم سیگنال (به لحظه بودن): قابلیت ارتباط دوطرفه به میزبان اجازه می‌دهد تا فعالیت خود را بدون هیچ تأخیری آغاز نماید.
  • پایداری سامانه: تشریح یکسان احتیاجات برای کابل و دیگر لوازم جانبی از به وجود آمدن نقص در انتقال داده جلوگیری می‌نماید.

3.راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین USB3

قبل از راه‌اندازی یک دستگاه دوربین USB3 تعدادی سؤال وجود دارد که باید پرسیده شود.

  • چه سخت‌افزاری استفاده خواهد شد؟ چه اجزایی نصب خواهد شد یا نیاز به ارتقا دارند؟
  • چه کابلی موردنیاز است؟ کابل پسیو USB3 موردنیاز است یا اکتیو؟
  • آیا باید در یک سامانه USB3 از چند دوربین استفاده نمود؟
  • چه نرم‌افزاری باید مورداستفاده قرار بگیرد؟

USB3 در مراحل اولیه دارای «نقص‌های دردآوری» بود. بعضی از کاربرها برای دستیابی به سامانه پایدار به‌خصوص در رابطه با لوازم جانبی با مشکل مواجه شده بودند. این نقص‌ها امروزه برطرف شده‌اند.

استاندارد USB3 Vision همچنین حداقل پارامترها برای اجرای لوازم جانبی را تعریف می‌نماید. برای دستیابی به قدرت کامل فناوری جدید و بالاترین سطح پایداری، انتخاب با دقت اجزای سامانه ازجمله دوربین بسیار مهم است.

کابل، کارت‌ها و دیگر اجزای مرتبط با رابط USB3 به‌طور گسترده‌ای در بازار جهانی با قیمتی مناسب وجود دارد. بعضی از کاربران ممکن است که از این لوازم برای برنامه‌ی بینایی ماشین خود، حداقل به خاطر قیمت ارزان‌تر استفاده نمایند. اما توجه داشته باشید که: لوازمی که به‌صورت معمول موجود هستند بر اساس استاندارد USB3 Vision شکل نگرفته‌اند و ممکن است که با توجه به شرایط سخت موجود در صنعت، قادر به پشتیبانی از سامانه نباشند. نتیجه، از دست دادن فرکانس تصویری یا حتی خرابی کامل سامانه‌ها است. دوربین معیوب در شرایط کاری، گاهی عکس‌های  غیرقابل قبولی تولید می‌کند. البته صادقانه باید بیان نمود که لوازم جانبی نامناسب، ممکن است؛ باعث ایجاد اشکال شوند.

تأثیر متقابل میان هر جز در راه‌اندازی سامانه پردازش تصویر مبتنی بر USB3 بسیار مهم است و باید به آن توجهی جدی نمود. برای مثال، باسلر تمام لوازم جانبی تمام مدل دوربین‌ها را می‌آزماید و پس‌ازاین آزمایش‌ها، آن‌ها را برای فروش قرار می‌دهد. اگر تأثیر محدودکننده‌ای میان اجزا برای مدل‌های مختلف دوربین –مانند انتقال اطلاعات در پهنای باند بالا- وجود داشته باشد؛ این مطلب در سند آورده می‌شود و این لوازم برای آن دوربین انتخاب نخواهند شد. پایداری و قابل‌اعتماد بودن، مزیت اصلی است که کاربران می‌توانند هنگام استفاده از لوازم جانبی استانداردشده برای دستگاهشان انتظار داشته باشند.

راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین

راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین
راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین

3.1.اجزای ضروری

 

همان‌طور که در قسمت قبل ذکر شد. تأثیر هر جز در سامانه بینایی ماشین USB3، بحرانی است و باید با دقت فراوان انتخاب شود. اجزایی که باید به‌دقت انتخاب شوند در زیر توضیح داده‌شده‌اند.

تراشه، مادربرد و دستگاه‌ها:

 

مادربردها و تراشه‌های سری ۷ اینتل (Ivy Bridge)، سری ۸  (Haswell) یا سری ۹ (Broadwell) به‌واسطه‌ی کنترل‌کننده‌ی میزبان USB3 از USB3 پشتیبانی می‌کنند. تراشه‌های سری ۷،۸ یا ۹ اینتل برای راه‌اندازی سامانه پایدار USB3 پیشنهاد می‌شوند.

 

کابل‌ها

 

USB3 برخلاف CameraLink یا GigEVision به تعریف استاندارد کابل و کلیدهای موردنیاز می‌پردازد. طول کابل بیشینه بر اساس نسبت فرکانس بالا و رابطه بین ضخامت مس سیم و حداکثر طول ممکن کابل، افت ولتاژ USB3 را مشخص می‌نماید. باسلر کابل‌های خود را آزمایش می‌نماید و برای آن‌ها گواهی‌نامه صادر می‌کند. محدوده‌ی طول کابل در حالت پسیو حداکثر تا ۸ متر و تا ۲۰ متر برای کابل‌های هیبریدی به همراه پیچ اتصال است.

راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربینآداپتور میزبان

 

کابل‌ها باید دارای مشخصه‌های فنی متفاوتی بر اساس نوع کاربردشان باشند. یک مایکرو USB3 نوع B به همراه پیچ، به دوربین متصل می‌شود. درحالی‌که استاندارد USB3 نوع A به هاب یا رایانه متصل می‌شود. ازآنجایی‌که شکل سر استاندارد A USB3 بسیار به USB2 شبیه است. جک استفاده‌شده برای USB3 با رنگ آبی نمایش داده می‌شود. آرم روبرو (شکل۴) همیشه نمایانگر اتصال فوق‌سریع USB3 است. وقتی‌که این نماد برای طول کابل مطرح شود. اینکه کابل برای USB3 vision آزمایش‌شده باشد؛ بسیار مهم است. کابل‌های هیبرید و اکتیو با حداکثر طول ۲۰ متر موجود هستند. اما مشخصاً خیلی گران هستند. برای هر کاربردی که به کابل بلند نیاز باشد؛ باید به‌خوبی به دوربین‌های دیگر مانند دوربین‌های GigE نیز توجه کرد. چراکه آن‌ها در این زمینه ممکن است از توجیه‌پذیری بیشتری برخوردار باشند.

میزان پهنای باند موجود USB 3.0 وابسته به آن است که کدام تراشه USB3 و تراشه مادربرد استفاده‌شده است. همیشه گزینه‌ی اتصال دوربین به USB3 بر روی برد موجود است (مانند آنچه در پردازنده‌های IvyBridge اینتل مشاهده می‌شود). اگر هیچ درگاهی از USB3 بر روی برد وجود نداشته باشد؛ آنگاه کارت‌های PCI Express می‌توانند مورداستفاده قرار بگیرند. برای بهره‌وری کامل از پهنای باند موجود، باسلر مادربردهایی که دارای PCIe 2.0/2.1 هستند (برای یک خط، این کارت حداکثر پهنای باند ۵۰۰ مگابایت بر ثانیه را فراهم می‌کند) پیشنهاد می‌کند. زمانی که مادربرد تنها از گذرگاه PCIe 1.0/1.1 پشتیبانی کند؛ بنابراین نرخ انتقال داده به حداکثر تا ۲۵۰ مگابایت بر ثانیه برای هر خط کاهش پیدا می‌کند. بدین منظور باسلر کارت‌های PCI Express چندخطی (مانند PCIex4) را پیشنهاد می‌دهد. شیار PCIe به‌صورت معمول تغذیه الکتریکی دستگاه‌های متصل شده، مانند USB3 را فراهم می‌کند. با توجه به مشخصات، بیشینه توان ارائه‌شده توسط هر شیار ۲۵وات است. اما این مقدار برای کارت‌های کم مقطع حداکثر ۱۰ وات است. زمانی که با شیار کم مقطع کار می‌کنید؛ استفاده از یک آداپتور ۱۲ولت DC برای تغذیه کارت PCIe پیشنهاد می‌شود.

درمجموع، زمانی که مشغول انتخاب سخت‌افزار هستید؛ مشاهده فهرست سفید تولیدکننده دوربین به شما برای انتخاب سخت‌افزار کمک خواهد کرد. این فهرست‌ها تعدادی پیشنهاد برای جلوگیری از وقوع مشکلات ارائه می‌دهند. دوربین‌های باسلر با آداپتورهای میزبان زیر آزمایش و تأیید صلاحیت شده‌اند.

  • Fresco Logic FL1100 Host Controller
  • Renesas USB 3.0 Host Controller Chipsets
  • Intel Ivy Bridge / Haswell Chipsets

هاب‌ها

 

هاب امکان اتصال چند دوربین USB3 به رایانه میزبان را فراهم می‌کند. این نوع از اتصال به‌صورت 1:n نیز نمایش داده می‌شود. ازآنجایی‌که این دستگاه تنها با پهنای باند USB3 پورت „upstream“ کار می‌کند؛ باید توجه داشته باشید که هر پورت „downstream“ هاب تنها توانایی به اشتراک‌گذاری پهنای باند را دارد.

3.2.کدام‌یک از مسائل نیاز به نگاهی جدی دارند؟

برای آنکه از پایداری سامانه بینایی خود مطمئن شوید باید به ده نکته مهم زیر دقت نمایید:

  • تنها از لوازم جانبی دارای گواهی استفاده نمایید. لوازم بی‌کیفیت و یا کم‌کیفیت باعث ایجاد اخلال در انتقال داده‌های کل سامانه بینایی می‌شود.
  • از فهرست سفید باسلر استفاده کنید. کنترل‌کننده‌های میزبان متعددی (کارت‌ها و تراشه‌های بر روی برد) در آنجا شامل پهنای باند، کابل، هاب و محدودیت‌های ذاتی‌شان نام‌برده شده‌اند.
  • همیشه پس از آزمایش جدیدترین درایورهای کنترل‌کننده میزبان توسط تولیدکننده دوربین، اقدام به استفاده از آن‌ها نمایید.
  • کابل‌های کوتاه‌تر بهتر از کابل‌های طولانی هستند. در انتخاب طول کابل باید دقت زیادی در مقابل انتخاب طول «دلخواه» به‌کاربرده شود.
  • هرگز کابل را بی‌دلیل کج و یا تاب ندهید. چراکه این امر سبب کاهش نرخ انتقال داده می‌شود. هنگامی‌که کابل باید خم شود و یا حرکت کند. مطمئن شوید که کابل برای کار با ربات‌ها یا زنجیره انتقال کابل، طراحی‌شده باشد.
  • پهنای باند دوربین‌های متصل شده نیز باید در نظر گرفته شود. پهنای باند افزایش‌یافته دوربین‌ها از بیشینه پهنای باند ذاتی اجزا متصل شده نمی‌تواند تجاوز کند.
    • از مدیر پهنای باند استفاده کنید (مانند آنچه در نرم‌افزار پایلون یافت می‌شود)
    • پهنای باند باید توسط مدیر برای اطمینان از حصول پهنای باند کافی بهینه شود.
  • بررسی بار پردازشی تحمیل‌شده به پردازنده
  • پرهیز از استفاده‌ی هاب، زمانی که نیاز ضروری به آن نیست.
  • استفاده از پورتی که بیشترین پایداری اتصال را به ارمغان می‌آورد. (این مورد می‌تواند میان پورت‌های PC یا هاب متفاوت باشد)
  • مراقبت از پارامتر سازگاری الکترومغناطیسی (EMC) در راه‌اندازی سامانه یا محیطی که می‌تواند مسبب اختلال گردد.

3.3.چه مشکلاتی ممکن است پیش آید؟

مسلماً ممکن است مشکلاتی در زمان راه‌اندازی یک سامانه بینایی به وجود آید. بیشتر این مشکلات با روشی ساده و سریع  قابل حل‌وفصل هستند.

مسائل مربوط به «افت ولتاژ»

کابل‌های کم‌کیفیت USB3 ممکن است باعث به وجود آمدن پیام‌های خطایی مانند „lost images“ یا از بین رفتن کامل اتصال بین میزبان و دوربین شود. این مورد ممکن است ذهنیت این را به وجود آورد که سامانه USB3 ناپایدار یا غیرقابل‌اعتماد است. این امر زمانی که طول کابل افزایش یابد؛ بیشتر نمایان می‌شود. به این جهت، انتخاب با دقت کابل بسیار مهم است و نباید سهل‌انگارانه با آن برخورد نمود.

دوربین‌های USB3 با سرعت بسیار بالا و  استفاده از تمام پهنای باند

زمانی که از دوربین USB3 که با سرعت بسیار بالا و یا وضوح‌بالا استفاده می‌کنید درنتیجه بیشینه نظری پهنای باند بسیار در کارکرد مهم است. باید به این نکته توجه کامل نمود که بیشینه نظری ارائه‌شده به‌وسیله کارت، مادربرد و یا هاب تحقق نمی‌یابد.

تجاوز بار پردازشی پردازنده‌ی یک رایانه

استفاده از چند دوربین USB3 در یک دستگاه، باعث ایجاد خطر‌های اضافی در تجاوز از پردازش مجاز رایانه و پردازنده‌ی آن می‌شود. این امر ممکن است باعث ایجاد وقفه در سامانه بینایی شود. به این دلیل، میزان پردازش پردازنده همیشه باید تحت نظر گرفته شود.

وقفه‌های مرتبط با جریان الکترومغناطیسی در یک دستگاه USB3

مانند تمام دستگاه‌های الکتریکی، راه‌اندازی هر USB3 مستعد دخالت سازگاری الکترومغناطیسی است. این امر معمولاً به‌واسطه سیگنال‌های مداخله‌ای از سامانه‌های دوربینی یکی شده نزدیک، به‌وسیله اتصال زمین ناکافی برای دوربین بوجود می‌آید.

4.تنظیم سامانه‌ای با چند دوربین از طریق USB3

4.1.اتصال ۱:۱

برای اتصال ۱:۱ (شکل۵)، تعداد دلخواه از دوربین‌ها برای هر اتصال مستقیم به کنترل‌کننده میزبان و به‌صورت موازی تنظیمات، صورت می‌گیرد. باید به بیشینه پهنای باند کنترل‌کننده‌ی میزبان و یا مادربرد و یا رایانه توجه نمود تا از آن حد تجاوز نکرد. هر دوربین به پهنای باند مشخصی نیاز دارد. این امر وابسته به دوربین (سرعت و یا وضوح) است. استفاده از کابل‌هایی با طول بیشتر از ۵ متر در این شرایط توصیه نمی‌شود؛ چراکه سامانه مستعد فروپاشی خواهد شد. اگر هر دوربین طراحی‌شده باشد تا مقدار زیادی از پهنای باند را مصرف کند. آنگاه پیشنهاد می‌شود که از مدیر پهنای باند مانند Pylon برای ایجاد محدودیت در باند مصرفی استفاده کنید.

راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین

4.2.اتصال n:1

برای اتصال :n۱ (شکل۶) یک دوربین و یک هاب به کنترل‌کننده‌ی میزبان متصل می‌شود و در وضعیت‌های موازی به کار ادامه می‌دهد. اینجا نیز باید به‌خوبی دقت شود که از بیشینه پهنای باند تجاوز نکنیم. زمانی که هر دوربین بر روی یک پورت قرار می‌گیرد و هاب و تمام دوربین‌های متصل شده به آن به پورت دیگر متصل شده است؛ تمام پهنای باند را در یکجا جمع می‌کند. مجموع پهنای باند موجود به کارایی هر دوربین نیز وابسته است (سرعت و یا وضوح). استفاده از کابل‌های پسیو بلندتر از ۵ متر برای تنظیم این سامانه توصیه نمی‌شود. چراکه در چنین زمانی امکان آن هست که کل سامانه نابود شود. اگر هر دوربین برای استفاده از پهنای باندی مشخص طراحی‌شده است. برای آنکه از بیشینه پهنای باند میزبان تجاوز نکند؛ باید از مدیر پهنای باند در نرم‌افزار پایلون به‌منظور ایجاد محدودیت در پهنای باند استفاده نمود. در این تنظیمات، پهنای باند هر دوربین متصل شده به میزبان می‌تواند توسط پارامتر دوربین „Device Link Throughput Limit“ شخصی‌سازی شود.  این امر سبب می‌شود که هر پهنای باندی که دیگر توسط هر دوربین متصل به هاب مورداستفاده قرار نمی‌گیرد؛ آزاد شود و به پورت‌های دیگر اختصاص داده شود. تمام پهنای باند مصرفی توسط هاب بین تمام پورت‌هایش پخش می‌شود. اینجا نیز پهنای باند هر دوربین متصل شده باید در نظر گرفته شود.

راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین

5.خلاصه

انتظار می‌رود که استاندارد USB3 Vision در سال‌های آینده به‌صورت قوی‌تر در بازار حضورداشته باشد و USB3 –به همراه GigE- مسلط بر دیگر رابط‌ها شوند. این امر بازتابی از وضعیت پایدار و منعطف رابط USB3 است. در میان مزیت‌های USB3 راه‌اندازی ساده و استفاده‌ی ساده نیز مطرح است. «نقص‌های دردآور» ابتدایی دیگر حذف‌شده‌اند. به‌یک‌باره تمام ویژگی‌های نامطلوب جمع‌آوری شدند و احتیاجات موردنیاز حاصل گشتند و دیگر هیچ‌چیزی در سر راه ساخت یک دستگاه دوربین USB3 وجود ندارد.

ممنون که مطلب ما را در مورد راه‌اندازی پایدار یک دستگاه دوربین USB3 مشاهده نمودید،شما همچنین می توانید مطالب ما در شبکه های اجتماعی همچون اینستاگرام،اپارات و لینکدین مطالعه کنید،لطفا سایر مطالب ما را نیز پیگیری کنید.

مترجم: مهندس محمد کیانی

دیدگاه ها بسته شده است